Na scenie teatralnej czuł się dobrze już jako uczeń Technikum Kolejowego w Warszawie, gdzie zagrał tytułowego Fircyka w komedii Franciszka Zabłockiego. Zachęcony przez nauczycieli zdał egzaminy do Państwowej Wyższej Szkoły Teatralnej w Warszawie, którą ukończył w roku 1964.

Debiutował 3.101964 r. w Teatrze Ziemi Lubuskiej w Zielonej Górze w programie kabaretowo – rewiowym „Mięsopust” w reżyserii Eugeniusza Aniszczenki. W ciągu 2 lat pracy zagrał w  ośmiu spektaklach tego teatru (m.in. „Ktoś nowy” M. Domańskiego, „Policja” S. Mrożka, „Łysa śpiewaczka” E. Ionesco, „Otello” W. Szekspira, „W małym dworku” S. Witkiewicza).

Zanim na długie lata związał się z Teatrem Dramatycznym (później Miejskim) w Gdyni był aktorem w Teatrze Polskim w Poznaniu (1966 – 1968), w Teatrach Dramatycznych w Szczecinie (1968 – 1971) i  Teatrze Wybrzeże w Gdańsku (1972 – 1978).

Ponad 25 lat przepracowanych w gdyńskim teatrze zaowocowało ponad 80 rolami, a każdą z nich traktował z równą powagą, każdej z granych postaci dodawał coś „od siebie”, był kreatywny w najmniejszym nawet epizodzie. Zapamiętany z roli Eugeniusza w „Tangu” S. Mrożka w reż. Piotra Kruszczyńskiego, Protazego w „Panu Tadeuszu” w reż. A. Hanuszkiewicza, Narratora w „Chrystusie z Betowa” w reż. J. Ostaszkiewicza. I wielu innych. Za tę ostatnią rolę otrzymał Nagrodę Teatralną Prezydenta Gdyni.

Od roku 1969 do 2009 zagrał w kilkunastu produkcjach telewizyjnych – serialach i filmach fabularnych i  – m.in. „Pogranicze w ogniu”, „Życie na gorąco”, „Faceci do wzięcia”, „Loktorzy”, „Sąsiedzi”, „Kazimierz Wielki”, „Outlanders”, „Miasto z morza”, „Filiżanki Yoko Ono”. A także w Teatrach Telewizji – m.in.”Henryk IV”, „Hamlet”, „Przepis ze starej kroniki”.

Andrzej Richter w 100% angażował się nie tylko w pracę aktora, był również niezwykle uważny i wrażliwy na sprawy dziejące się wokół teatru, a przede wszystkim na sytuacje życiowe koleżanek i kolegów z zespołu teatralnego, nie tylko aktorskiego. Zawsze wiedział komu i jak trzeba pomóc. Jako przewodniczący zakładowej komisji „Solidarności” od początku jej istnienia budził zaufanie, dla wielu stawał się oparciem i drogowskazem.

Pamiętał o wszystkich pracownikach teatru, którzy przeszli już na drugą stronę życia. Zawsze z symbolicznym kwiatem, zniczem i szarfą ZASP pro memoria.

W 2009 r. został uhonorowany Złotym Krzyżem Zasługi.

W ostatnich latach życia, doświadczony przez pogłębiającą się niepamięć, wiedział jedno – do teatru trzeba iść, zagrać rolę i porozmawiać o ludzkich sprawach.

Będzie brakowało nam pana Andrzeja. Ale pozostawił po sobie pamięć człowieka niezwykle pracowitego choć skromnego, uczciwego i po prostu przyzwoitego.